伺服電機(jī)選型的原則和(工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用的伺服電機(jī)選型的詳細(xì)步驟有哪些?有什么注意事項(xiàng)?)
1.工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用的伺服電機(jī)選型的詳細(xì)步驟有哪些?有什么注意事項(xiàng)?
伺服系統(tǒng)是讓物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出能夠跟隨輸入目標(biāo)任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)，如何進(jìn)行伺服電機(jī)選型，首先要了解選型計(jì)算，具體步驟如下：
1、確認(rèn)轉(zhuǎn)速和編碼器的分辨率；
2、計(jì)算出電機(jī)軸上的負(fù)載力矩、加減速力矩和負(fù)載慣量；
3、計(jì)算再生電阻，通常2KW以上需要外配置；
4、編碼器電纜的選擇，通常日系的產(chǎn)品采用較多的是絕對(duì)值編碼器。
以上的伺服電機(jī)選型步驟由科 峰自 動(dòng)化提供，接下來(lái)在運(yùn)作之前要做如下檢查：
1、檢查電壓是否合適；
2、確保控制信號(hào)線接線牢固；
3、在開始運(yùn)行的半小時(shí)內(nèi)要密切觀察電機(jī)狀態(tài)，如發(fā)生運(yùn)動(dòng)異常、噪音和溫度升高的情況需立即停機(jī)調(diào)整。
以上資料請(qǐng)參考，科 峰自 動(dòng)化希望能幫到您！
2.伺服電機(jī)選型要求是什么?
詳細(xì)參考文檔：/p/4177736925現(xiàn)代機(jī)電行業(yè)中經(jīng)常會(huì)碰到一些復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)，這對(duì)電機(jī)的動(dòng)力荷載有很大影響。
伺服驅(qū)動(dòng)裝置是許多機(jī)電系統(tǒng)的核心，因此，伺服電機(jī)的選擇就變得尤為重要。首先要選出滿足給定負(fù)載要求的電動(dòng)機(jī)，然后從中按價(jià)格、重量、體積等技術(shù)經(jīng)濟(jì)指標(biāo)選擇最適合的電機(jī)。
伺服電機(jī)的選型計(jì)算方法1計(jì)算負(fù)載慣量，慣量的匹配，瑞思科伺服電機(jī)為例，部分產(chǎn)品慣量匹配可達(dá)50倍，但實(shí)際越小越好，這樣對(duì)精度和響應(yīng)速度好。2電機(jī)軸上負(fù)載力矩的折算和加減速力矩的計(jì)算。
3轉(zhuǎn)速和編碼器分辨率的確認(rèn).4電纜選擇，編碼器電纜雙絞屏蔽的，對(duì)于瑞思科伺服等臺(tái)系產(chǎn)品絕對(duì)值編碼器是6芯，增量式是4芯。5再生電阻的計(jì)算和選擇，對(duì)于伺服，一般2kw以上，要外配置。
END注意事項(xiàng)以上只考慮電機(jī)的動(dòng)力問(wèn)題，對(duì)于直線運(yùn)動(dòng)用速度v(t)，加速度a(t)和所需外力F(t)表示，對(duì)于旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)用角速度 （t），角加速度 （t）和所需扭矩T(t)表示，它們均可以表示為時(shí)間的函數(shù)，與其他因素?zé)o關(guān)。很顯然。
電機(jī)的最大功率P電機(jī)，最大應(yīng)大于工作負(fù)載所需的峰值功率P峰值，但僅僅如此是不夠的，物理意義上的功率包含扭矩和速度兩部分，但在實(shí)際的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中它們是受限制的。用峰值，T峰值表示最大值或者峰值。
電機(jī)的最大速度決定了減速器減速比的上限，n上限= 峰值，最大/ 峰值，同樣，電機(jī)的最大扭矩決定了減速比的下限，n下限=T峰值/T電機(jī)，最大，如果n下限大于n上限，選擇的電機(jī)是不合適的。反之，則可以通過(guò)對(duì)每種電機(jī)的廣泛類比來(lái)確定上下限之間可行的傳動(dòng)比范圍。
只用峰值功率作為選擇電機(jī)的原則是不充分的，而且傳動(dòng)比的準(zhǔn)確計(jì)算非常繁瑣。
3.伺服電機(jī)選型的原則和注意事項(xiàng)
伺服電機(jī)工作原理 1.伺服主要靠脈沖來(lái)定位，基本上可以這樣理解，伺服電機(jī)接收到1個(gè)脈沖，就會(huì)旋轉(zhuǎn)1個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)位移，因?yàn)?，伺服電機(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，都會(huì)發(fā)出對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來(lái)，系統(tǒng)就會(huì)知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機(jī)，同時(shí)又收了多少脈沖回來(lái)，這樣，就能夠很精確的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)精確的定位，可以達(dá)到0.001mm。
直流伺服電機(jī)分為有刷和無(wú)刷電機(jī)。有刷電機(jī)成本低，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，控制容易，需要維護(hù)，但維護(hù)方便（換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾，對(duì)環(huán)境有要求。
因此它可以用于對(duì)成本敏感的普通工業(yè)和民用場(chǎng)合。 無(wú)刷電機(jī)體積小，重量輕，出力大，響應(yīng)快，速度高，慣量小，轉(zhuǎn)動(dòng)平滑，力矩穩(wěn)定。
控制復(fù)雜，容易實(shí)現(xiàn)智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機(jī)免維護(hù)，效率很高，運(yùn)行溫度低，電磁輻射很小，長(zhǎng)壽命，可用于各種環(huán)境。
2.交流伺服電機(jī)也是無(wú)刷電機(jī)，分為同步和異步電機(jī)，目前運(yùn)動(dòng)控制中一般都用同步電機(jī)，它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，最高轉(zhuǎn)動(dòng)速度低，且隨著功率增大而快速降低。
因而適合做低速平穩(wěn)運(yùn)行的應(yīng)用。 3.伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動(dòng)器控制的U/V/W三相電形成電磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。
伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。 什么是伺服電機(jī)？有幾種類型？工作特點(diǎn)是什么？ 答：伺服電動(dòng)機(jī)又稱執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。
分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降， 請(qǐng)問(wèn)交流伺服電機(jī)和無(wú)刷直流伺服電機(jī)在功能上有什么區(qū)別？ 答：交流伺服要好一些，因?yàn)槭钦也刂?，轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)小。直流伺服是梯形波。
但直流伺服比較簡(jiǎn)單，便宜。 永磁交流伺服電動(dòng)機(jī) 20世紀(jì)80年代以來(lái)，隨著集成電路、電力電子技術(shù)和交流可變速驅(qū)動(dòng)技術(shù)的發(fā)展，永磁交流伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)有了突出的發(fā)展，各國(guó)著名電氣廠商相繼推出各自的交流伺服電動(dòng)機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器系列產(chǎn)品并不斷完善和更新。
交流伺服系統(tǒng)已成為當(dāng)代高性能伺服系統(tǒng)的主要發(fā)展方向，使原來(lái)的直流伺服面臨被淘汰的危機(jī)。90年代以后，世界各國(guó)已經(jīng)商品化了的交流伺服系統(tǒng)是采用全數(shù)字控制的正弦波電動(dòng)機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)。
交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置在傳動(dòng)領(lǐng)域的發(fā)展日新月異。永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)同直流伺服電動(dòng)機(jī)比較，主要優(yōu)點(diǎn)有： ⑴無(wú)電刷和換向器，因此工作可靠，對(duì)維護(hù)和保養(yǎng)要求低。
⑵定子繞組散熱比較方便。 ⑶慣量小，易于提高系統(tǒng)的快速性。
⑷適應(yīng)于高速大力矩工作狀態(tài)。 ⑸同功率下有較小的體積和重量。
自從德國(guó)MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年漢諾威貿(mào)易博覽會(huì)上正式推出MAC永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，這標(biāo)志著此種新一代交流伺服技術(shù)已進(jìn)入實(shí)用化階段。到20世紀(jì)80年代中后期，各公司都已有完整的系列產(chǎn)品。
整個(gè)伺服裝置市場(chǎng)都轉(zhuǎn)向了交流系統(tǒng)。早期的模擬系統(tǒng)在諸如零漂、抗干擾、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全滿足運(yùn)動(dòng)控制的要求，近年來(lái)隨著微處理器、新型數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）的應(yīng)用，出現(xiàn)了數(shù)字控制系統(tǒng)，控制部分可完全由軟件進(jìn)行，分別稱為摪朧只瘮或摶旌鮮綌、撊只瘮?shù)挠来沤涣魉欧到y(tǒng)。
到目前為止，高性能的電伺服系統(tǒng)大多采用永磁同步型交流伺服電動(dòng)機(jī)，控制驅(qū)動(dòng)器多采用快速、準(zhǔn)確定位的全數(shù)字位置伺服系統(tǒng)。典型生產(chǎn)廠家如德國(guó)西門子、美國(guó)科爾摩根和日本松下及安川等公司。
日本安川電機(jī)制作所推出的小型交流伺服電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)器，其中D系列適用于數(shù)控機(jī)床（最高轉(zhuǎn)速為1000r/min，力矩為0.25~2.8N.m）,R系列適用于機(jī)器人（最高轉(zhuǎn)速為3000r/min，力矩為0.016~0.16N.m）。之后又推出M、F、S、H、C、G 六個(gè)系列。
20世紀(jì)90年代先后推出了新的D系列和R系列。由舊系列矩形波驅(qū)動(dòng)、8051單片機(jī)控制改為正弦波驅(qū)動(dòng)、80C、154CPU和門陣列芯片控制，力矩波動(dòng)由24%降低到7%，并提高了可靠性。
這樣，只用了幾年時(shí)間形成了八個(gè)系列（功率范圍為0.05~6kW）較完整的體系，滿足了工作機(jī)械、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、焊接機(jī)械人、裝配機(jī)器人、電子部件、加工機(jī)械、印刷機(jī)、高速卷繞機(jī)、繞線機(jī)等的不同需要。 以生產(chǎn)機(jī)床數(shù)控裝置而著名的日本法那克（Fanuc）公司，在20世紀(jì)80年代中 期也推出了S系列（13個(gè)規(guī)格）和L系列（5個(gè)規(guī)格）的永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)。
L系列 有較小的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和機(jī)械時(shí)間常數(shù)，適用于要求特別快速響應(yīng)的位置伺服系統(tǒng)。 日本其他廠商，例如：三菱電動(dòng)機(jī)（HC-KFS、HC-MFS、HC-SFS、HC-RFS和HC-UFS系列）、東芝精機(jī)（SM系列）、大隈鐵工所（BL系列）、三洋電氣（BL系列）、立石電機(jī)（S系列）等眾多廠商也進(jìn)入了永磁交流伺服系統(tǒng)的競(jìng)爭(zhēng)行列。
德國(guó)力士樂(lè)公司。
4.伺服電機(jī)選型時(shí)都需要考慮哪些問(wèn)題?怎么計(jì)算?
如下：1、選用電動(dòng)機(jī)的原則為了適應(yīng)各種不同用途，電機(jī)廠家生產(chǎn)了不同種類、形式及容量的電動(dòng)機(jī)。
在選用電動(dòng)機(jī)時(shí)，要充分考慮它們的特性，在仔細(xì)研究了被拖動(dòng)機(jī)械的特性后，選擇適合負(fù)載特性的電動(dòng)機(jī)。選擇電動(dòng)機(jī)的原則是：（1）根據(jù)負(fù)載的啟動(dòng)特性及運(yùn)行特性，選出最適合于這些特性的電動(dòng)機(jī)，滿足生產(chǎn)機(jī)械工作過(guò)程中的各種要求。
（2）選擇具有與使用場(chǎng)所的環(huán)境相適應(yīng)的防護(hù)方式及冷卻方式的電動(dòng)機(jī)，在結(jié)構(gòu)上應(yīng)能適合電動(dòng)機(jī)所處的環(huán)境條件。（3）計(jì)算和確定合適的電動(dòng)機(jī)容量。
通常設(shè)計(jì)制造的電動(dòng)機(jī)，在75%-100%額定負(fù)載時(shí)，效率最高。因此應(yīng)使設(shè)備需求的容量與被選電動(dòng)機(jī)的容量差值最小，使電動(dòng)機(jī)的功率被充分利用。
（4）選擇可靠性高、便于維護(hù)的電動(dòng)機(jī)。（5）考慮到互換性，盡量選擇標(biāo)準(zhǔn)電動(dòng)機(jī)。
（6）為使整個(gè)系統(tǒng)高效率運(yùn)行，要綜合考慮電機(jī)的極數(shù)及電壓等級(jí)。2、選用電動(dòng)機(jī)的大致步驟可以考慮如下（1）根據(jù)生產(chǎn)機(jī)械性的要求，選擇電動(dòng)機(jī)種類。
（2）根據(jù)電源情況，選擇電動(dòng)機(jī)額定電壓。（3）根據(jù)生產(chǎn)機(jī)械所要求的轉(zhuǎn)數(shù)及傳動(dòng)設(shè)備的情況，選擇電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)。
（4）根據(jù)電動(dòng)機(jī)和生產(chǎn)機(jī)械安裝的位置和場(chǎng)所環(huán)境，選擇電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)和防護(hù)形式。（5）根據(jù)所帶負(fù)載所需要的功率容量和電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行方式，選擇電動(dòng)機(jī)的額定功率。
在做電機(jī)選型時(shí)，手邊一定要多準(zhǔn)備幾個(gè)廠家、品牌的產(chǎn)品目錄，再綜合考慮上述因素，來(lái)選型最合適的電動(dòng)機(jī)。
5.伺服電機(jī)的選用方法
伺服電機(jī)選型及負(fù)載轉(zhuǎn)矩計(jì)算 慣量轉(zhuǎn)矩計(jì)算 機(jī)械制造商在選購(gòu)電機(jī)時(shí)擔(dān)心切削力不夠，往往選擇較大規(guī)格的馬達(dá)，這不但會(huì)增加機(jī)床的制造成本，而且使之體積增大，結(jié)構(gòu)布局不夠緊湊。
本文以實(shí)例應(yīng)用闡明了如何選擇最佳規(guī)格電機(jī)的方法，以控制制造成本。 一、進(jìn)給驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)的選擇 1.原則上應(yīng)該根據(jù)負(fù)載條件來(lái)選擇伺服電機(jī)。
在電機(jī)軸上所有的負(fù)載有兩種，即阻尼轉(zhuǎn)矩和慣量負(fù)載。這兩種負(fù)載都要正確地計(jì)算，其值應(yīng)滿足下列條件： 1）當(dāng)機(jī)床作空載運(yùn)行時(shí)，在整個(gè)速度范圍內(nèi)，加在伺服電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩應(yīng)在電機(jī)連續(xù)額定轉(zhuǎn)矩范圍內(nèi)，即應(yīng)在轉(zhuǎn)矩速度特性曲線的連續(xù)工作區(qū)。
2）最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩，加載周期以及過(guò)載時(shí)間都在提供的特性曲線的準(zhǔn)許范圍以內(nèi)。 3）電機(jī)在加速/減速過(guò)程中的轉(zhuǎn)矩應(yīng)在加減速區(qū)（或間斷工作區(qū)）之內(nèi)。
4）對(duì)要求頻繁起，制動(dòng)以及周期性變化的負(fù)載，必須檢查它的在一個(gè)周期中的轉(zhuǎn)矩均方根值。并應(yīng)小于電機(jī)的連續(xù)額定轉(zhuǎn)矩。
5）加在電機(jī)軸上的負(fù)載慣量大小對(duì)電機(jī)的靈敏度和整個(gè)伺服系統(tǒng)的精度將產(chǎn)生影響。通常，當(dāng)負(fù)載小于電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量時(shí)，上述影響不大。
但當(dāng)負(fù)載慣量達(dá)到甚至超過(guò)轉(zhuǎn)子慣量的5倍時(shí)，會(huì)使靈敏度和響應(yīng)時(shí)間受到很大的影響。甚至?xí)顾欧糯笃鞑荒茉谡Ｕ{(diào)節(jié)范圍內(nèi)工作。
所以對(duì)這類慣量應(yīng)避免使用。推薦對(duì)伺服電機(jī)慣量Jm和負(fù)載慣量Jl之間的關(guān)系如下： Jl<5*Jm1、負(fù)載轉(zhuǎn)矩的計(jì)算 負(fù)載轉(zhuǎn)矩的計(jì)算方法加到伺服電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩計(jì)算公式，因機(jī)械而異。
但不論何種機(jī)械，都應(yīng)計(jì)算出折算到電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩。通常，折算到伺服電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩可由下列公式計(jì)算： Tl=(F*L/2πμ)+T0 式中：Tl折算到電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩（N.M）; F：軸向移動(dòng)工作臺(tái)時(shí)所需要的力； L：電機(jī)軸每轉(zhuǎn)的機(jī)械位移量（M）;To：滾珠絲杠螺母，軸承部分摩擦轉(zhuǎn)矩折算到伺服電機(jī)軸上的值（N.M）；Μ：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的效率 F：取決于工作臺(tái)的重量，摩擦系數(shù)，水平或垂直方向的切削力，是否使用了平衡塊（用在垂直軸）。
無(wú)切削時(shí)： F=μ*（W+fg），切削時(shí)： F=Fc+μ*（W+fg+Fcf）。W：滑塊的重量（工作臺(tái)與工件）Kg； Μ：摩擦系數(shù)； Fc：切削力的反作用力； Fg：用鑲條固緊力； Fcf：由于切削力靠在滑塊表面作用在工作臺(tái)上的力（kg）即工作臺(tái)壓向?qū)к壍恼驂毫Α?/p>
計(jì)算轉(zhuǎn)矩時(shí)下列幾點(diǎn)應(yīng)特別注意： （a）由于鑲條產(chǎn)生的摩擦轉(zhuǎn)矩必須充分地考慮。通常，僅僅從滑塊的重量和摩擦系數(shù)來(lái)計(jì)算的轉(zhuǎn)矩很小的。
請(qǐng)?zhí)貏e注意由于鑲條加緊以及滑塊表面的精度誤差所產(chǎn)生的力矩。 （b）由于軸承，螺母的預(yù)加載，以及絲杠的預(yù)緊力滾珠接觸面的摩擦等所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩均不能忽略。
尤其是小型輕重量的設(shè)備。這樣的轉(zhuǎn)矩回應(yīng)影響整個(gè)轉(zhuǎn)矩。
所以要特別注意。 （c）切削力的反作用力會(huì)使工作臺(tái)的摩擦增加，以此承受切削反作用力的點(diǎn)與承受驅(qū)動(dòng)力的點(diǎn)通常是分離的。
如圖所示，在承受大的切削反作用力的瞬間，滑塊表面的負(fù)載也增加。當(dāng)計(jì)算切削期間的轉(zhuǎn)矩時(shí)，由于這一載荷而引起的摩擦轉(zhuǎn)矩的增加應(yīng)給予考慮。
（d）摩擦轉(zhuǎn)矩受進(jìn)給速率的影響很大，必須研究測(cè)量因速度工作臺(tái)支撐物（滑塊，滾珠，壓力），滑塊表面材料及潤(rùn)滑條件的改變而引起的摩擦的變化。已得出正確的數(shù)值。
（e）通常，即使在同一臺(tái)的機(jī)械上，隨調(diào)整條件，周圍溫度，或潤(rùn)滑條件等因素而變化。當(dāng)計(jì)算負(fù)載轉(zhuǎn)矩時(shí)，請(qǐng)盡量借助測(cè)量同種機(jī)械上而積累的參數(shù)，來(lái)得到正確的數(shù)據(jù)。
2.負(fù)載慣量的計(jì)算。由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的所有運(yùn)動(dòng)部件，無(wú)論旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的部件，還是直線運(yùn)動(dòng)的部件，都成為電機(jī)的負(fù)載慣量。
電機(jī)軸上的負(fù)載總慣量可以通過(guò)計(jì)算各個(gè)被驅(qū)動(dòng)的部件的慣量，并按一定的規(guī)律將其相加得到。 1）圓柱體慣量 如滾珠絲杠，齒輪等圍繞其中心軸旋轉(zhuǎn)時(shí)的慣量可按下面公式計(jì)算： J=（πγ/32）*D4L(kg cm2) 如機(jī)構(gòu)為鋼材，則可按下面公式計(jì)算： J=(0.78*10-6)*D4L(kg cm2) 式中： γ材料的密度（kg/cm2） D圓柱體的直經(jīng)（cm） L圓柱體的長(zhǎng)度（cm） 2）軸向移動(dòng)物體的慣量工件，工作臺(tái)等軸向移動(dòng)物體的慣量，可由下面公式得出： J=W*(L/2π)2 (kg cm2) 式中： W直線移動(dòng)物體的重量（kg） L電機(jī)每轉(zhuǎn)在直線方向移動(dòng)的距離（cm） 3）圓柱體圍繞中心運(yùn)動(dòng)時(shí)的慣量如圖所示： 圓柱體圍繞中心運(yùn)動(dòng)時(shí)的慣量 屬于這種情況的例子：如大直經(jīng)的齒輪，為了減少慣量，往往在圓盤上挖出分布均勻的孔這時(shí)的慣量可以這樣計(jì)算： J=Jo+W*R2(kg cm2) 式中：Jo為圓柱體圍繞其中心線旋轉(zhuǎn)時(shí)的慣量（kgcm2） W圓柱體的重量（kg） R旋轉(zhuǎn)半徑（cm） 4）相對(duì)電機(jī)軸機(jī)械變速的慣量計(jì)算將上圖所示的負(fù)載慣量Jo折算到電機(jī)軸上的計(jì)算方法如下： J=(N1/N2)2Jo 式中：N1 N2為齒輪的齒數(shù) 3.電機(jī)加速或減速時(shí)的轉(zhuǎn)矩 電機(jī)加速或減速時(shí)的轉(zhuǎn)矩 1）按線性加減速時(shí)加速轉(zhuǎn)矩計(jì)算如下： Ta=(2πVm/60*104) *1/ta(Jm+JL)(1-e-ks。
ta) Vr=Vm{1-1/ta.ks(1-e-ksta) Ta加速轉(zhuǎn)矩（N.M） Vm快速移動(dòng)時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)速（r/min） Ta加速時(shí)間（sec） Jm電機(jī)慣量（N.m.s2） JL負(fù)載慣量（N.m.s2） Vr加速轉(zhuǎn)矩開始減少的點(diǎn) Ks伺服系統(tǒng)位置環(huán)增益（sec-1） 電機(jī)按指數(shù)曲線加速時(shí)的。
6.伺服減速機(jī)選型注意事項(xiàng)有哪些方面
減速機(jī)是一種動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機(jī)（馬達(dá)）的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的機(jī)構(gòu)。
在目前用于傳遞動(dòng)力與運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)中，減速機(jī)的應(yīng)用范圍相當(dāng)廣泛。1、在額定轉(zhuǎn)矩下使用。
2、請(qǐng)選擇合適的電機(jī)與減速機(jī)相配合3、本系列減速機(jī)終身潤(rùn)滑，無(wú)需加油，請(qǐng)不要私下拆開。4、連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)使用壽命降低1/2。
5、保證安裝正確，防止外界破壞。6、減速機(jī)的安裝、操作、維修和維護(hù)工作僅限于專業(yè)人員執(zhí)行。
F系列平行軸斜齒輪減速機(jī)其他安裝： 1、安裝場(chǎng)所：油品的確認(rèn)：在訂購(gòu)時(shí)，這類產(chǎn)品潤(rùn)滑油屬半固態(tài)不需更換油工作，但必須注意在0度以下使用，應(yīng)事先告知我們，以便添加防凍劑。于酸堿場(chǎng)所，亦須告之我們，加裝防護(hù)措施。
2、伺服電機(jī)：在訂貨時(shí)應(yīng)告知工廠，伺服電機(jī)所需銜接法蘭及軸的尺寸。3、減速機(jī)的安裝：減速機(jī)本體是一個(gè)非常精密的產(chǎn)品，所以在安裝上必須小心，嚴(yán)禁撞擊或是以鐵錘敲打軸心或是任一部位。
7.伺服電機(jī)的選型規(guī)則,選型要求
伺服電機(jī)：是在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。伺服電機(jī)是可以連續(xù)旋轉(zhuǎn)的電-機(jī)械轉(zhuǎn)換器。作為液壓閥控制器的伺服電機(jī)，屬于功率很小的微特電機(jī)，以永磁式直流伺服電機(jī)和并激式直流伺服電機(jī)最為常用。
伺服電機(jī)的作用：伺服電機(jī)可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確。
伺服電機(jī)的分類：直流伺服電機(jī)和交流伺服電機(jī)。
使用環(huán)境來(lái)選擇電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)形式：
1. 在正常環(huán)境條件下，一般采用防護(hù)式電動(dòng)機(jī)；在粉塵較多的工作場(chǎng)所，采用封閉式電動(dòng)機(jī)；
2. 在濕熱帶地區(qū)或比較潮濕的場(chǎng)所，盡量采用濕熱帶型電動(dòng)機(jī)；
3. 在露天場(chǎng)所使用，采用戶外型電動(dòng)機(jī)，若有防護(hù)措施，也可采用封閉式或防護(hù)式電動(dòng)機(jī)；
4. 在高溫工作場(chǎng)所，應(yīng)根據(jù)環(huán)境溫度，選用相應(yīng)絕緣等級(jí)的電動(dòng)機(jī)，并加強(qiáng)通風(fēng)改善電動(dòng)機(jī)工作條件；
5. 在有爆炸危險(xiǎn)場(chǎng)所，必須選用防爆型電動(dòng)機(jī)；
6. 在有腐蝕氣體的場(chǎng)所，應(yīng)選用防腐式電動(dòng)機(jī).
電動(dòng)機(jī)類型的選擇：
不需要調(diào)速的機(jī)械裝置應(yīng)優(yōu)先選用籠型異步電動(dòng)機(jī)；
對(duì)于負(fù)載周期性波動(dòng)的長(zhǎng)期工作機(jī)械，宜用繞線型異步電動(dòng)機(jī)；
需要補(bǔ)償電網(wǎng)功率因數(shù)及獲得穩(wěn)定的工作速度時(shí)，優(yōu)先選用同步電動(dòng)機(jī)；
只需要幾種速度，但不要求調(diào)速時(shí)，選用多速異步電動(dòng)機(jī)，采用轉(zhuǎn)換開關(guān)等來(lái)切換你所需要的工作速度；
需要大的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩和恒功率調(diào)速的機(jī)械，宜選用直流電動(dòng)機(jī)；
起制動(dòng)和調(diào)速要求較高的機(jī)械，可選用直流電動(dòng)機(jī)或帶調(diào)速裝置的交流電動(dòng)機(jī)； 需要自動(dòng)伺服控制的情況下，需要選擇伺服電機(jī)。
電機(jī)轉(zhuǎn)速的選型：
電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速應(yīng)符合機(jī)械傳動(dòng)的要求。在市電標(biāo)準(zhǔn)頻率（50HZ）作用下，由于磁極對(duì)數(shù)不同，異步電動(dòng)機(jī)同步轉(zhuǎn)速有3000r/min,500 r/min,1000r/min,750/r/min,600r/min等幾種.由于存在轉(zhuǎn)差率，其實(shí)際轉(zhuǎn)速比同步轉(zhuǎn)速低2-5%.
